Lab 07 - Braitenberg Vehicles

Dato: 28/10 2010
Varighed: 11-14
Deltagere: Leni, Martin A og Martin N

1. Formål
Formålet med opgaven er at få robotten til at reagerer på udefrakommende stimuli fra kilder som lyd og lys. Ved at koble sensorne direkte på robottens motorer ville en udefra observerende person kunne se en vis personlighed i robotten. I denne opgave skal der laves simple udgaver af denne form for reaktioner i robotten ved at lade robotten reagerer på lydstyrken eller hvor kraftig en lyskilde der opfanges.

2. Øvelsesgennemgang
Del 1:
I denne del opgave skal robotten reager på lyd ved at koble lyd sensorens output direkte på motorens indput og derved få robotten til at reagerer på dels lyd men også lydstyrken.

I videoen kan vi se at robotten alt efter lyd styrken reagerer med både at køre frem af samtidig med at hastigheden også er bestemt alt efter hvor højt støj niveauet er.

Del 2:
I denne del opgave skal vi anvende lys sensor til at få robotten til dels at køre mod lyset eller væk fra lyset.

Ser vi på billedet af robotten øverst på siden. Kan vi se at vi har placeret to lys-sensor, en i hver side af robotten. hver sensor bliver på samme måde som del 1 koblet direkte på motorerne, en sensor til hver motor. outputtet fra lys-sensoren bliver brugt til at sætte hastigheden på motoren.

Alt efter om vi vil have robotten til at køre mod lyset eller væk fra lyset byttes der bare om på kablerne fra lys sensorne så siden med den højeste værdi altså der hvor lyskilden er vil sætte den modsatte motors hastighed hvis vi vil køre væk og vice versa.




Del 3:
I denne del opgave skulle vi anvende lys-sensor der kørte væk fra lyset som vist i videoen under del 2: vi skulle yderligere placerer en lampe på robotten således at lys-kilden ville kunne få andre robotter til at undvige vores.

Ved at udnytte lys som stimuli til robotten var opgaven her at en udefra observerende person ville kunne se adfær og liv i robotten. lampen skulle give andre robotter en advarsel om at de skulle undvige en og vi ville kunne få en masse robotter til at køre rundt mellem hinanden og observerer at de ikke ville ramme hinanden.

Problemet er dog her at lyskilden ikke er ret skarp og derfor ikke advare robotten i tide om at den skal undvige. Der ud over skal robotterne være ens designet således at lyskilden og sensorne er placeret i samme højde så de rent faktisk ville kunne se hinanden køre rundt. disse faktorer gjorde at vi ikke fik denne opgave til at virke godt nok til at lave en video at det

3. Konklusion

Ved at bruge forskellige sensorer og stimuli kan man få ens robotter til dynamisk at reagerer på et dynamisk miljø og derved give robotten personlighed. så at sige give den liv.
Det er nogle simple proof of concepts der bliver lavet i denne opgave men er alligevel med til at vise konceptet i anvendelsen af omgivelserne til at styre en s robots handlinger.

4. Referencer

Introduction to Machina Speculatrix and Braitenberg Vehicles

Notes on construction of Braitenberg's Vehicles, Chapter 1-5 of Braitenbergs book